摘要：綜述了體系架構(gòu)研究在地面無(wú)人系統(tǒng)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀,總結(jié)了現(xiàn)階段較為典型的體系架構(gòu),如ROS、JAUS、4D/RCS和云機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)的研究和應(yīng)用現(xiàn)狀.結(jié)合這些典型的體系架構(gòu),闡述了分層遞階式、反應(yīng)式、混合式體系架構(gòu)的特點(diǎn).結(jié)合現(xiàn)狀,分析了無(wú)人平臺(tái)體系架構(gòu)的發(fā)展趨勢(shì).最后從地面無(wú)人平臺(tái)的需求出發(fā),提出了和發(fā)展趨勢(shì)相適應(yīng)的基礎(chǔ)理論關(guān)鍵技術(shù).