摘要：針對分布式電驅(qū)動車輛的操縱穩(wěn)定性問題,設(shè)計了一種基于直接橫擺力矩的分層控制策略.上層車輛運動控制器采用模糊控制策略,以二自由度模型為參考對象跟隨期望狀態(tài)下的橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角,制定出維持車輛穩(wěn)定行使所需要的縱向力和橫擺力矩;下層基于輪胎負荷率最小的目標優(yōu)化函數(shù),參考電機和路面附著限制,采用加權(quán)最小二乘法將轉(zhuǎn)矩合理分配至8個車輪.為與基于規(guī)則的平均分配方法進行對比,利用TruckSim和Matlab/Simulink完成了車輛在2種工況下的聯(lián)合仿真,結(jié)果表明:模糊控制策略能對車輛目標狀態(tài)進行良好跟蹤,轉(zhuǎn)矩優(yōu)化分配方法能更好地跟隨參考狀態(tài),降低車輪轉(zhuǎn)矩和輪胎負荷率,提升車輛的穩(wěn)定性.