摘要：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人編碼里程計(jì)存在的系統(tǒng)性誤差和非系統(tǒng)性誤差問題,采用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法,將精準(zhǔn)度較高的視覺里程計(jì)與編碼里程計(jì)進(jìn)行信息融合,以提高機(jī)器人定位精度.針對(duì)機(jī)器人直行中存在的航向角偏差,采用人工路標(biāo)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡糾偏和導(dǎo)航.通過人工路標(biāo)的快速識(shí)別,保證機(jī)器人按照既定規(guī)劃路徑行駛和實(shí)時(shí)導(dǎo)航.在室內(nèi)環(huán)境下分別進(jìn)行了定位實(shí)驗(yàn)和導(dǎo)航實(shí)驗(yàn).定位實(shí)驗(yàn)表明,融合后的里程計(jì)極大地提高了機(jī)器人的定位精度,定位誤差被控制在5cm內(nèi);導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)表明,基于人工路標(biāo)的導(dǎo)航方法可以順利地幫助機(jī)器人完成導(dǎo)航任務(wù),從而證明了該方法的可行性和實(shí)用性.