摘要：針對變電站帶電水沖洗機(jī)器人作業(yè)時的絕緣子串自主識別問題,基于機(jī)器人視覺系統(tǒng)獲得的光學(xué)圖像,研究提取出圖像的灰度特征曲線,并分析了圖像的灰度周期性特征和灰度閾值特征;采用D-S證據(jù)理論,提出了一種基于圖像灰度特征融合的變電站絕緣子串自主識別方法;利用帶電水沖洗機(jī)器人機(jī)器視覺系統(tǒng)單元測試平臺對所提出的方法進(jìn)行了現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法對室外光照條件和復(fù)雜背景干擾具有良好的適應(yīng)性,能夠?qū)崿F(xiàn)對單段、雙段兩類支柱緣子串的準(zhǔn)確識別。