八繩單動(dòng)控制技術(shù)在傳統(tǒng)RTG遠(yuǎn)程操控改造中的應(yīng)用

曹儀明; 張麒; 張氫; 蔣亞輝; 陳攀上海滬東集裝箱碼頭有限公司; 上海200137; 上海振華重工(集團(tuán))股份有限公司; 上海200125; 同濟(jì)大學(xué); 上海200092; 上海新時(shí)達(dá)電氣股份有限公司; 上海201802

港口
八繩單動(dòng)控制技術(shù)
rtg
同步控制
遠(yuǎn)程操控

摘要：為改善傳統(tǒng)四繩RTG吊具懸掛系統(tǒng)的防搖性能,提升吊具微動(dòng)的控制精度,綜合伺服控制、矢量控制、位置閉環(huán)控制等自動(dòng)化技術(shù),研發(fā)八繩單動(dòng)控制技術(shù).該技術(shù)應(yīng)用于傳統(tǒng)RTG后,能精確控制8個(gè)獨(dú)立卷筒上鋼絲繩的長(zhǎng)度,實(shí)現(xiàn)吊具在水平x、垂直y方向的平移和繞z軸旋轉(zhuǎn),吊具前、后、左、右平移距離可達(dá)500 mm以上,左右回轉(zhuǎn)角度可達(dá)±5°,能夠滿(mǎn)足傳統(tǒng)RTG堆場(chǎng)自動(dòng)抓、放箱需求.

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