摘要：光束掃描系統(tǒng)是激光雷達(dá)的重要組成部分,決定了激光雷達(dá)的視場(chǎng)范圍。為了增大視場(chǎng)范圍同時(shí)保持一定的角度分辨率,車載激光雷達(dá)中常采用多個(gè)半導(dǎo)體激光器作為光源,而不同激光器的時(shí)間響應(yīng)存在差異,使激光雷達(dá)的不同測(cè)距通道之間產(chǎn)生測(cè)距互差。Risley棱鏡是一種常用的光束指向器件,具有掃描范圍大、指向精度高等特點(diǎn),在車載激光雷達(dá)的光束掃描上具備良好的應(yīng)用前景。本文建立了Risley棱鏡的光束指向角模型與掃描軌跡模型,在此基礎(chǔ)上合理設(shè)計(jì)了掃描系統(tǒng)的光機(jī)結(jié)構(gòu),解決了Risley棱鏡掃描不均勻的問題,用單路激光光源實(shí)現(xiàn)了大視場(chǎng)的二維掃描,水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角分別達(dá)到360°和30.4°,當(dāng)激光器脈沖重頻為1MHz,掃描頻率為5Hz,掃描線數(shù)為30線時(shí),水平分辨率為0.05°,垂直分辨率為1.0°。該系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)與主流車載激光雷達(dá)相當(dāng),且消除了多路激光器之間的互差,可有效提高激光雷達(dá)的整體測(cè)距精度。