摘要：四足機(jī)器人機(jī)體沖擊力的有效檢測(cè)能夠?yàn)閯?dòng)態(tài)平衡控制提供決策依據(jù),而與之相關(guān)的研究在現(xiàn)有文獻(xiàn)中尚未見到,為此提出了一種新型的四足機(jī)器人機(jī)體沖擊力檢測(cè)算法;通過(guò)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析和基于卡爾曼濾波器的姿態(tài)求解,獲得腿部沖擊力加速度和重力加速度在機(jī)體坐標(biāo)系中的分量,并將其從加速度計(jì)輸出信號(hào)中分離以獲得機(jī)體沖擊力加速度,完成對(duì)機(jī)體沖擊力的檢測(cè);對(duì)四足機(jī)器人進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真。結(jié)果表明:所提出的算法能夠有效地實(shí)現(xiàn)機(jī)體沖擊力的檢測(cè)。