摘要：在眾多應(yīng)用型機(jī)器人中,氣壓驅(qū)動(dòng)的爬桿機(jī)器人以其控制簡(jiǎn)單、環(huán)保節(jié)能、價(jià)格便宜、經(jīng)濟(jì)適用等優(yōu)點(diǎn),得到了人們?cè)絹?lái)越多的關(guān)注。設(shè)計(jì)了一種以西門子SMART PLC為控制器,以AirTAC氣動(dòng)元件為驅(qū)動(dòng)的爬桿機(jī)器人,由一套可移動(dòng)的機(jī)體結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成,可以進(jìn)行爬桿工作,協(xié)助人們進(jìn)行高危工作。該氣動(dòng)爬桿機(jī)器人的控制方法和結(jié)構(gòu),對(duì)仿人體設(shè)計(jì)的工程型機(jī)器人研究具有一定的借鑒和參考價(jià)值。