摘要：為了實(shí)現(xiàn)雙半球型膠囊機(jī)器人在腸道內(nèi)轉(zhuǎn)彎行走,提出了一種基于無線傳輸圖像暗區(qū)自轉(zhuǎn)方位的膠囊導(dǎo)航方法,該方法利用一種機(jī)械式鉛垂角度傳感器獲取膠囊攝像頭繞膠囊機(jī)器人軸線的自轉(zhuǎn)角度;然后通過一種基于改進(jìn)的BAT算法與改進(jìn)的二維OTSU算法相融合的暗區(qū)質(zhì)心識(shí)別計(jì)算方法提取腸道圖像暗區(qū)質(zhì)心,該算法一定程度上克服了腸道內(nèi)壁灰度值不均勻和腸壁存在褶皺所造成的質(zhì)心識(shí)別干擾;最后結(jié)合膠囊攝像頭繞機(jī)器人軸線的自轉(zhuǎn)角度和圖像暗區(qū)質(zhì)心實(shí)現(xiàn)對(duì)膠囊機(jī)器人的導(dǎo)航。