摘要：作為柔性驅(qū)動(dòng)器,熱致收縮聚合物人工肌肉具有高柔軟性而易驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn),但是這樣的特點(diǎn)會(huì)導(dǎo)致其易于發(fā)生軸向變形,使得其面臨抗拉剛度不足,而無法穩(wěn)定保持其形態(tài)。基于這一情況,本文研究了人工肌肉變剛度特性,通過實(shí)驗(yàn)探究了在小預(yù)拉伸情況下,對(duì)人工肌肉進(jìn)行了不同熱收縮時(shí)拉力與伸長(zhǎng)量之間的關(guān)系,分析了其等效抗拉剛度,得到人工肌肉的抗拉剛度提升2倍多。