摘要：為提高彈跳機(jī)器人的彈跳性能,解決彈跳機(jī)器人姿態(tài)調(diào)節(jié)和彈跳距離的問(wèn)題,設(shè)計(jì)一種折疊翼彈跳機(jī)器人.通過(guò)調(diào)節(jié)多鏈彈跳機(jī)構(gòu)的空間開鏈機(jī)構(gòu)姿態(tài)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人彈跳朝向和起跳角的控制,研究折疊翼的滑翔下落特性增加機(jī)器人的彈跳距離.進(jìn)行了姿態(tài)調(diào)整仿真和運(yùn)動(dòng)軌跡仿真,并在研制的折疊翼彈跳機(jī)器人樣機(jī)上進(jìn)行了彈跳運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn).結(jié)果該樣機(jī)顯示出較高的彈跳性能.當(dāng)起跳角度為80?時(shí),彈跳高度約為0.98 m.當(dāng)起跳角度為60?時(shí),彈跳距離約為3 m,彈跳距離約為對(duì)比試驗(yàn)中無(wú)折疊翼彈跳機(jī)器人的1.7倍,但彈跳高度略低于無(wú)折疊翼彈跳機(jī)器人.折疊翼彈跳機(jī)器人具有良好的彈跳性能,能夠完成地面上任何姿態(tài)的彈跳運(yùn)動(dòng).