摘要：提出了一種無(wú)需對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行預(yù)建模的迭代優(yōu)化移動(dòng)抓取規(guī)劃方法.該方法通過(guò)點(diǎn)云相機(jī)在線對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行立體模型測(cè)量和建模,通過(guò)深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)目標(biāo)點(diǎn)云生成的多個(gè)候選抓取位置的抓取成功率進(jìn)行評(píng)價(jià).然后,對(duì)機(jī)器人底盤和手爪的位置和姿態(tài)進(jìn)行迭代優(yōu)化,直到抓取目標(biāo)物體時(shí)機(jī)器人達(dá)到一個(gè)最優(yōu)的位形.再用A*算法規(guī)劃一條從機(jī)器人當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的運(yùn)動(dòng)路徑.最后,在路徑的基礎(chǔ)上,用一種啟發(fā)式隨機(jī)路徑逼近算法規(guī)劃手臂的運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)邊走邊抓的效果.本文的深度學(xué)習(xí)抓取成功率評(píng)估算法在康奈爾數(shù)據(jù)集上取得了83.3%的精確度.所提運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法能得到更平滑、更短且更有利于后續(xù)運(yùn)動(dòng)的路徑.