摘要：為了獲得護(hù)欄清洗車與護(hù)欄之間的準(zhǔn)確距離信息,避免駕駛員進(jìn)行觀察護(hù)欄位置的同時(shí)操作車輛而導(dǎo)致分心駕駛和疲勞駕駛,提出一種基于視覺的護(hù)欄檢測(cè)方法并應(yīng)用在護(hù)欄清洗車偏離預(yù)警系統(tǒng)。使用雙目立體視覺獲得護(hù)欄的準(zhǔn)確距離值;結(jié)合攝像頭標(biāo)定和標(biāo)記分水嶺算法分割護(hù)欄所在區(qū)域,并使用Hough變換直線檢測(cè)算法提取護(hù)欄分割區(qū)域內(nèi)的直線特征;通過約束直線檢測(cè)參數(shù)和直線檢測(cè)數(shù)量實(shí)現(xiàn)護(hù)欄檢測(cè)。使用恒定速運(yùn)模型條件下的Kalman濾波器跟蹤護(hù)欄位置,結(jié)合特征檢測(cè)信息和位置跟蹤信息進(jìn)行決策和預(yù)警。結(jié)果表明:偏離預(yù)警系統(tǒng)平均預(yù)警準(zhǔn)確率為89.40%,因此在工程環(huán)衛(wèi)車輛上具有一定的實(shí)用價(jià)值。