摘要：以防搖系統(tǒng)裝置的小車為控制對象,對防搖模型的相應(yīng)受力情況進(jìn)行分析,建立小車的動(dòng)力學(xué)模型,設(shè)計(jì)了基于比例積分微分（PID）和狀態(tài)反饋的控制器。通過Simulink對模型系統(tǒng)進(jìn)行了驗(yàn)證和仿真,得到PID的最優(yōu)控制參數(shù),最后通過編程,在實(shí)際裝置上實(shí)現(xiàn)了對小車的防搖控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,變增益PID控制器能夠?qū)崿F(xiàn)小車的迅速消擺。