摘要：使用北斗GPS雙模定位提高定位精度和可靠性,采用STM8S007單片機作為平衡車的控制處理器。通過串口1從北斗GPS雙模定位模塊ATGM336H獲得北斗和GPS定位信息;通過串口3與四頻GPRS模塊SIM800A進行通信數(shù)據(jù)的傳送.STM8S007單片機通過1IC接口從MPU6500六軸陀螺儀獲取傾角速度和轉(zhuǎn)向角速度,通過比例微分控制兩路PWM信號控制電機的轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)平衡車的平衡運行。該方案采用高性價比的STM8芯片,功耗低、速度快,模塊化設計體積小巧。