摘要：環(huán)境感知是無人車夜間行駛中的一項(xiàng)關(guān)鍵任務(wù),提出一種改進(jìn)的YOLOv3網(wǎng)絡(luò),以實(shí)現(xiàn)夜間對無人車獲取的紅外圖像中行人、車輛的檢測,將判斷周邊車輛的行駛方向問題轉(zhuǎn)化為預(yù)測車輛位置的角度大小問題,并與深度估計(jì)信息進(jìn)行融合對周邊車輛行駛的距離和速度作出判斷,從而實(shí)現(xiàn)夜間無人車對周邊車輛行駛意圖的感知。該網(wǎng)絡(luò)具有端到端的優(yōu)點(diǎn),能實(shí)現(xiàn)整張圖像作為網(wǎng)絡(luò)的輸入,直接在輸出層回歸檢測目標(biāo)的邊界框位置、所屬的類別和車輛的角度預(yù)測結(jié)果,并和深度估計(jì)信息融合得到周邊車輛的距離和速度信息。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,使用改進(jìn)的YOLOv3網(wǎng)絡(luò)對夜間無人車獲取的紅外圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測的時間為0.04 s/幀,角度和速度預(yù)測效果較好,準(zhǔn)確性和實(shí)時性達(dá)到了實(shí)際應(yīng)用要求。