摘要：針對(duì)大型結(jié)構(gòu)件焊接的自動(dòng)化升級(jí)需求,設(shè)計(jì)爬壁機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)由移動(dòng)平臺(tái)、焊槍調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、激光視覺傳感器、控制系統(tǒng)和焊接設(shè)備組成;由激光視覺傳感器獲取焊接路徑信息;通過協(xié)調(diào)移動(dòng)平臺(tái)與焊槍調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的跟蹤焊接。試驗(yàn)結(jié)果表明:該系統(tǒng)在船體分段模型焊接作業(yè)中運(yùn)行平穩(wěn),焊縫成形較好,能夠滿足大型結(jié)構(gòu)件的焊接要求。