摘要：為解決航天服隔離助力系統(tǒng)與人體造成的人機(jī)運(yùn)動(dòng)協(xié)同問題,提出了基于肌肉神經(jīng)活躍度建模的肌力特征識別方法,從肌電信號(EMG)量化分析了肌肉發(fā)力水平,而后根據(jù)肌肉實(shí)時(shí)發(fā)力意圖對助力系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)控制,實(shí)現(xiàn)了航天員、航天服與助力系統(tǒng)的協(xié)同運(yùn)動(dòng)。最后,通過穿戴式柔索傳動(dòng)系統(tǒng)模擬了航天服肘關(guān)節(jié)助力工效實(shí)驗(yàn),對基于肌肉神經(jīng)活躍度的關(guān)節(jié)助力技術(shù)進(jìn)行了驗(yàn)證。