摘要：針對(duì)適用于大深度國產(chǎn)化的水下云臺(tái)裝備還未達(dá)到全海深載人深潛器使用需求的現(xiàn)狀,根據(jù)全海深載人潛水器控制需求設(shè)計(jì)一種兩自由度全海深水下云臺(tái)的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)選用Android移動(dòng)終端作為云臺(tái)控制端,用藍(lán)牙在載人艙內(nèi)實(shí)現(xiàn)了云臺(tái)的無線控制以節(jié)約載人艙寶貴的通信接口。并通過CAN總線聯(lián)通艙內(nèi)外通信,提升了多控制節(jié)點(diǎn)組合的靈活性、通信實(shí)時(shí)性和運(yùn)行穩(wěn)定性;利用STM32單片機(jī)與Elmo可編程驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)位置控制。經(jīng)試驗(yàn)表明系統(tǒng)能在位置模式下實(shí)現(xiàn)云臺(tái)位置的精準(zhǔn)定位,并通過手動(dòng)實(shí)現(xiàn)位置角度的實(shí)時(shí)微調(diào)。